Иван Филиппович родился в 1912 году в деревне Слобода ныне Белёвского района Тульской области в крестьянской семье. По окончании семилетней школы поступил на Белёвский сушильный завод.

В 1927 г. приехал в г. Тулу, где работал на строительстве фабрики-кухни. Без отрыва от производства окончил строительный техникум. В 1936 году окончил военно-инженерное училище в Тамбове, а в 1939 г. – Новосибирский строительный институт. Работал управляющим строительных трестов в Кузбассе и в Омской области.

В Красной Армии в 1934–1936 и 1940–1945 гг.

Войну начал на западной границе страны, в г. Пинске (Белоруссия) в июне 1941 г. В самом начале войны попал в окружение, собрал остатки разбитых частей, создал боевую группу и к середине июля, отступая на восток, вывел ее с боями из окружения к пос. Яхрома.

В июне 1942 г. капитан Титков И.Ф.откомандирован в Штаб партизанского движения Западного фронта, пройдя курсы подготовки в пос. Барвиха, и направлен в тыл врага, где организовал и возглавил партизанский отряд «Железняк», вскоре выросший до численности бригады (Минская область, октябрь 1942 – июль 1944).

Иван Филиппович – один из организаторов и руководителей партизанского движения на временно оккупированной гитлеровцами территории Минской области Белорусской ССР.

За образцовое выполнение заданий командования в тылу врага и особые заслуги в развитии партизанского движения в Белоруссии майору Титкову Ивану Филипповичу 1 января1944 года Указом Президиума Верховного Совета СССР присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая звезда».

После освобождения района действия партизанской бригады служил в армии. С 1945 г. полковник Титков – в запасе. Направлен в Совет Министров БССР для организации восстановления разрушенного войной хозяйства республики.

С начала 1950-х гг. работал в аппарате ЦК ВКП(б) и органах госбезопасности. В 1950 году окончил Высшую партийную школу при ЦК ВКП (б).

В 1956 г. выразил письменное несогласие с вводом войск в Венгрию, был уволен из КГБ и репрессирован.

С 1958 года работал управляющим строительным трестом в городе Гурьеве (ныне – Атерау – административный центр Атерауской области Республики Казахстан), строил промышленные объекты на Мангышлакском полуострове.

Реабилитирован в 1965 г., работал в Смоленском институте физкультуры, жил в Минске.

Скончался 23 июля 1982 года. Похоронен в Минске на Восточном («Московском») кладбище.

Почетный гражданин Минска.

В Новосибирске имя Героя СССР Титкова И.Ф. увековечено на памятнике фронтовикам-сибстриновцам.​